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千葉県木更津市の生まれ。市川高校在学中の1961年５月、日活ニューフェイス５期生として日活に入社、８月封切りの小林旭主演「高原児」に端役デビューする。この年の日活は、１月に看板スターだった石原裕次郎がスキー事故で重傷を負い、裕次郎の代役をつとめるはずだった赤木圭一郎が２月にゴーカートで撮影所の塀に激突して死亡するという不運が続いていた。その穴を埋めるべく、デビュー２作目の「真昼の誘拐」61で早くも主演グループに加えられ、４作目の「どじょっこの歌」61では浅丘ルリ子の相手役に起用される。62年からは吉永小百合、浜田光夫と“グリーン・ライン”の名で売り出され、赤木の事故死で製作中止になっていた野村孝監督「激流に生きる男」62の再開にあたって主役に起用される。181cmの恵まれた体躯と甘いマスクを併せ持ち、アクションものと青春ものの両路線を演じ分けられるスターとして頭角を現す。前者では、松尾昭典監督「霧の夜の男」62、牛原陽一監督「激しい河」62、舛田監督「狼の王子」63、古川卓巳監督「海の鷹」63など、後者では舛田監督「ひとりぼっちの二人だが」62、吉村廉監督「アカシアの雨がやむとき」63、西河克己監督「青い山脈」「伊豆の踊子」63などに出演するが、裕次郎、小林旭を継ぐような決定打は出なかった。そんな中、高橋のイメージを一変させる松尾監督「男の紋章」63が、日活任俠路線の口火を切る大ヒットとなり、67年まで計11本が作られる長寿シリーズとなる。しかし、日活時代の代表作は、昭和初期の喧嘩にあけくれる硬派の中学生・南部麒六に扮した鈴木清順監督の傑作「けんかえれじい」66にとどめを差す。日活の凋落が顕著になった68年、NHK大河ドラマ『竜馬がゆく』で武市半平太に扮して、テレビドラマ初出演。同局『鞍馬天狗』69の倉田典膳役、フジテレビ『旗本退屈男』70の早乙女主水之介役も好評で、テレビ時代劇のスターとして脚光を浴びる。69年より日活を退社して、フリーに。山下耕作監督「男の代紋」72、加藤泰監督「人生劇場／青春・愛慾・残俠篇」72、「宮本武蔵」73、三隅研次監督「狼よ落日を斬れ／風雲・激情・怒涛篇」74、野村芳太郎監督「昭和枯れすすき」75などに主演するが、70年代以降の活動は完全にテレビ中心に移行し、88年の山下監督「アナザーウェイ・Ｄ機関情報」を最後に映画出演が途絶える。その後は、NHK大河ドラマ『春の坂道』71、『国盗り物語』73、『花神』77、『翔ぶが如く』90、フジテレビ『おらんだ左近事件帖』71、『隼人が来る』72、『ぶらり新兵衛・道場破り』73、『編笠十兵衛』74、日本テレビ『十手無用・九丁堀事件帖』75、『桃太郎侍』76～80、『江戸の用心棒』94・95、『さむらい探偵事件簿』96、テレビ朝日『遠山の金さん』82～86、『三匹が斬る』87～94、『影武者・徳川家康』98、テレビ東京『次郎長三国志』91、『織田信長』94などの時代劇で活躍。現代劇はTBS『６羽のかもめ』74、テレビ朝日『判決』78～80、『京都かるがも病院』86などがある程度だったが、テレビ時代劇の衰退もあって、80年代後半からはテレビ朝日『船長シリーズ』88～02、『十津川警部シリーズ』90～91、『西村京太郎トラベルミステリー』00～、テレビ東京『捜査検事・近松茂道』02～10などの２時間サスペンス出演が多くなる。2011年、湯山邦彦監督のアニメーション「劇場版ポケットモンスター・ベストウィッシュ／ビクティニと黒き英雄ゼクロム・白き英雄レシラム」にゲスト出演。声優としてではあるが、実に23年ぶりに映画作品に参加することになった。テレビドラマはほかに、NHK『春よ、来い』94、『晴れ着、ここ一番』00、『茂七の事件簿・ふしぎ草紙』01～03、『慶次郎縁側日記』04～06、『篤姫』08、『坂の上の雲』09～11、『とめはねっ！・鈴里高校書道部』10、テレビ東京『ハッピー』99・00、『寧々・おんな太閤記』09、日本テレビ『ピーチな関係』99、TBS『サラリーマン金太郎４』04など。74年３月15日、『おらんだ左近事件帖』で共演した女優の小林亜紀子と結婚。一人娘はフジテレビアナウンサーの高橋真麻。